An articulated robot is controlled by dynamically modifying a combination of a hardware dependent middleware layer and a hardware independent application layer. A memory device for storing a plurality of sets of robot hardware dependent software programs and a memory device for storing a plurality of sets of robot hardware independent software programs are prepared. During execution of software programs, a software program compatible with a robot hardware configuration is introduced from the former memory device, and this software program is dynamically combined with the set of hardware independent software programs. The robot is thus appropriately controlled, meeting the needs of users.

Un robot articolato è controllato dinamicamente modificando una combinazione di uno strato dipendente del middleware dei fissaggi e di uno strato di applicazione indipendente dei fissaggi. Un dispositivo di memoria per la memorizzazione della pluralità di insiemi dei programmi dipendenti del software dei fissaggi del robot e un dispositivo di memoria per la memorizzazione della pluralità di insiemi dei programmi indipendenti del software dei fissaggi del robot sono preparati. Durante l'esecuzione dei programmi del software, un programma del software compatibile con una configurazione di fissaggi del robot è introdotto dal dispositivo di memoria precedente e questo programma del software è unito dinamicamente con l'insieme dei programmi indipendenti del software dei fissaggi. Il robot è controllato così giustamente, soddisfacente le esigenze degli utenti.