A legged mobile robot of the present invention controls the posture of the body thereof in a stable manner using a ZMP stability determination criterion with a relatively long sampling period. The legged mobile robot has a stable ZMP region which is a supporting polygon formed of the ground contact point of a sole of a movable leg and a walking surface, and a ZMP behavior space in which a momentum of the robot body is generated so that the ZMP shifts to the approximate center of the stable ZMP region. In the ZMP behavior space, the momentum of the robot shifts in a positive direction or in a negative direction. In the negative direction, a space distortion shifts the ZMP to the periphery of the stable region, and in the positive direction, a space distortion shifts the ZMP to the center of the stable region.

Ένα με πόδια κινητό ρομπότ της παρούσας εφεύρεσης ελέγχει τη στάση του σώματος επ' αυτού κατά τρόπο σταθερό χρησιμοποιώντας ένα κριτήριο προσδιορισμού σταθερότητας ZMP με μια σχετικά μεγάλη περίοδο δειγματοληψίας. Το με πόδια κινητό ρομπότ έχει μια σταθερή περιοχή ZMP που είναι ένα ενισχυτικό πολύγωνο που διαμορφώνεται του επίγειου σημείου επαφής ενός πέλματος ενός κινητού ποδιού και μιας επιφάνειας περπατήματος, και ένα διάστημα συμπεριφοράς ZMP στις οποίες μια ορμή του σώματος ρομπότ παράγεται έτσι ώστε το ZMP μετατοπίζεται στο κατά προσέγγιση κέντρο της σταθερής περιοχής ZMP. Στο διάστημα συμπεριφοράς ZMP, η ορμή του ρομπότ μετατοπίζεται σε μια θετική κατεύθυνση ή σε μια αρνητική κατεύθυνση. Στην αρνητική κατεύθυνση, μια διαστημική διαστρέβλωση μετατοπίζει το ZMP στην περιφέρεια της σταθερής περιοχής, και στη θετική κατεύθυνση, μια διαστημική διαστρέβλωση μετατοπίζει το ZMP στο κέντρο της σταθερής περιοχής.