In a vehicle with a first operating mode in which all vehicle wheels have substantially no lateral movement on a road surface and a second operating mode in which at least some of the vehicle wheels have lateral movement on the road surface, and with an actuator capable of affecting vehicle yaw rate, a vehicle yaw rate control method comprising the steps of: measuring an actual vehicle yaw rate; measuring vehicle steering wheel position; in the second mode of operation, determining a desired yaw rate command linearly responsive to the measured steering wheel position; wherein the actuator is controlled to minimize a difference between the measured vehicle yaw rate and the desired vehicle yaw rate.

In un veicolo con un primo modo di funzionamento in cui tutto il veicolo fa rotare abbia sostanzialmente nessun movimento laterale su un fondo stradale e su un secondo modo di funzionamento in cui almeno alcune delle rotelle del veicolo hanno movimento laterale sul fondo stradale e con un azionatore capace di interessare il tasso della deviazione della rotta del veicolo, un metodo di controllo di tasso della deviazione della rotta del veicolo che contiene i punti: misurazione del tasso reale della deviazione della rotta del veicolo; posizione di misurazione della rotella di direzione del veicolo; nel secondo modo di funzionamento, determinante linearmente un ordine voluto di tasso della deviazione della rotta sensible a reagire alla posizione misurata della rotella di direzione; in cui l'azionatore è controllato per minimizzare una differenza fra il tasso misurato della deviazione della rotta del veicolo e la deviazione della rotta voluta del veicolo valuti.