A brake system control for use in a vehicle with wheels, wheel brakes and a body, comprising the steps of: measuring a plurality of vehicle parameters; responsive to the measured parameters, determining at least a vehicle yaw rate, a vehicle slip angle, a desired yaw rate and a desired slip angle; responsive to the measured parameters, estimating a coefficient of adhesion between the vehicle wheels and a road surface; implementing a control responsive to the vehicle yaw rate and the desired yaw rate with a first authority and responsive to the vehicle slip angle and the desired slip angle with a second authority, wherein the first authority increases as the estimated coefficient of adhesion increases and decreases as the estimated coefficient of adhesion decreases; and controlling the wheel brakes responsive to the control to reduce a first difference between the vehicle yaw rate and the desired yaw rate and to reduce a second difference between the vehicle slip angle and the desired slip angle.

Ένας έλεγχος συστημάτων φρένων για τη χρήση σε ένα όχημα με τις ρόδες, τα φρένα ροδών και ένα σώμα, που περιλαμβάνει τα βήματα: μέτρηση μιας πολλαπλότητας των παραμέτρων οχημάτων απαντητικός στις μετρημένες παραμέτρους, που καθορίζουν τουλάχιστον ένα ποσοστό παρεκκλίσεων οχημάτων, μια γωνία ολίσθησης οχημάτων, ένα επιθυμητό ποσοστό παρεκκλίσεων και μια επιθυμητή γωνία ολίσθησης απαντητικός στις μετρημένες παραμέτρους, που υπολογίζουν έναν συντελεστή της προσκόλλησης μεταξύ των ροδών οχημάτων και μιας οδικής επιφάνειας εφαρμόζοντας έναν έλεγχο απαντητικό στο ποσοστό παρεκκλίσεων οχημάτων και το επιθυμητό ποσοστό παρεκκλίσεων με μια πρώτη αρχή και απαντητικό στη γωνία ολίσθησης οχημάτων και την επιθυμητή γωνία ολίσθησης με μια δεύτερη αρχή, όπου η πρώτη αρχή αυξάνεται καθώς ο κατ' εκτίμηση συντελεστής της προσκόλλησης αυξάνεται και μειώνεται καθώς ο κατ' εκτίμηση συντελεστής της προσκόλλησης μειώνεται και ελέγχοντας τα φρένα ροδών απαντητικά στον έλεγχο για να μειώσει μια πρώτη διαφορά μεταξύ του ποσοστού παρεκκλίσεων οχημάτων και του επιθυμητού ποσοστού παρεκκλίσεων και για να μειώσει μια δεύτερη διαφορά μεταξύ της γωνίας ολίσθησης οχημάτων και της επιθυμητής γωνίας ολίσθησης.