An object recognition system including a radar, an image sensor and a controller is provided. The radar determines the position of an object, and the image sensor captures an image of the object. The controller sets a processing area within the image captured by the image sensor based on the position of the object determined by the radar and a predetermined size for the object to be recognized. The controller extracts horizontal and vertical edges from the processing area, and preferably judges whether each of the extracted edges belongs to the object based on characteristics of the object to be recognized. The controller then recognizes the outline of the object based on the edges judged to belong to the object. The object can be recognized by determining upper, lower, left and right ends of the object. On the other hand, the controller recognizes lane lines defining the lane in which the vehicle mounting the system of the invention is running. Thus, the relative position of the object to the lane lines is determined by comparing the intersections between a horizontal line corresponding to the lower end of the object and the lane lines with the left and right ends of the object.

Een objecten erkenningssysteem met inbegrip van een radar, een beeldsensor en een controlemechanisme wordt verstrekt. De radar bepaalt de positie van een voorwerp, en de beeldsensor vangt een beeld van het voorwerp. Het controlemechanisme plaatst een verwerkingsgebied binnen het beeld dat door de beeldsensor wordt gevangen die op de positie van het voorwerp wordt gebaseerd dat door de radar wordt bepaald en een vooraf bepaalde grootte voor het te erkennen voorwerp. Het controlemechanisme haalt horizontale en verticale randen uit het verwerkingsgebied, en beoordeelt bij voorkeur of elk van de gehaalde randen tot het voorwerp behoort dat op kenmerken van het te erkennen voorwerp wordt gebaseerd. Het controlemechanisme erkent dan het overzicht van het voorwerp dat op de randen wordt die worden beoordeeld gebaseerd om tot het voorwerp te behoren. Het voorwerp kan worden erkend door hogere, lagere, verlaten en juiste einden van het voorwerp te bepalen. Enerzijds, erkent het controlemechanisme steeglijnen bepalend de steeg waarin het voertuig dat het systeem van de uitvinding opzet loopt. Aldus, wordt de relatieve positie van het voorwerp aan de steeglijnen door de kruisingen tussen een horizontale lijn bepaald aan het lagere eind van het voorwerp en de steeglijnen te vergelijken die met de linker en juiste einden van het voorwerp beantwoorden.