The present invention solves the problems of the prior art by providing methods for compensating for temperature-dependent drift of bias in a vehicle heading sensor of a dead reckoning vehicle positioning system. Specifically, the invention uses a Kalman filter to generate a calibration curve for the rate of heading sensor bias drift with temperature change. The Kalman filter calculates coefficients for a model of heading sensor bias drift rate versus temperature at each point where the vehicle is stationary. The bias drift rate calibration curve is then used to estimate a heading sensor bias periodically while the vehicle is moving. The invention further provides a method for using an aging time for temperature sensor bias drift rate to force convergence of the error variance matrix of the Kalman filter. The invention further provides vehicle navigational systems that utilize the methods of the present invention.

A invenção atual resolve os problemas da arte prévia fornecendo métodos para compensar para a tração temperatura-dependente da polarização em um sensor do título do veículo de um sistema posicionando do veículo da conta inoperante. Especificamente, a invenção usa um filtro de Kalman gerar uma curva de calibração para a taxa de dirigir a tração diagonal do sensor com mudança de temperatura. O filtro de Kalman calcula coeficientes para um modelo da taxa da tração da polarização do sensor do título contra a temperatura em cada ponto onde o veículo é estacionário. A curva de calibração diagonal da taxa da tração é usada então estimar periòdicamente uma polarização do sensor do título quando o veículo se mover. A invenção mais adicional fornece um método usando uma estadia do envelhecimento para a taxa da tração da polarização do sensor de temperatura à convergência da força da matriz da variação do erro do filtro de Kalman. A invenção mais adicional fornece os sistemas navegacionais do veículo que utilizam os métodos da invenção atual.