A method of assembling a part to a workpiece with a combination tool supported on a robot, where a mounting surface of the part is assembled on a target surface of the workpiece including the following steps. (a) Indexing to the assembly position. (b) Picking a part with the part gripper on the part delivery arm from a part supply station. (c) Indexing part delivery and workpiece preparation arms to the preparation position. (d) Operating the workpiece target surface scanning module and communicating workpiece target surface position data to the robot. (e) Moving the robot to set the tool operating axis and calculate tool offsets relative to the position and orientation of the scanned target surface. (f) Simultaneously: engaging the part mounting surface with the part surface preparation module; and engaging the workpiece target surface preparation module with the target surface. (g) Indexing to the assembly position. (h) Using the previously set tool operating axis and calculated tool offsets, engaging the prepared part mounting surface with the prepared workpiece target surface. (i) Releasing the part gripper and withdrawing the tool from the part/workpiece assembly.

Μια μέθοδος ένα μέρος σε ένα κομμάτι προς κατεργασία με ένα εργαλείο συνδυασμού που υποστηρίζεται σε ένα ρομπότ, όπου μια τοποθετώντας επιφάνεια του μέρους συγκεντρώνεται σε μια επιφάνεια στόχων του κομματιού προς κατεργασία συμπεριλαμβανομένων των ακόλουθων βημάτων. (α) Ευρετηρίαση στη θέση συνελεύσεων. (β) Επιλογή ενός μέρους με την πένσα μερών στο βραχίονα παράδοσης μερών από έναν σταθμό ανεφοδιασμού μερών. (γ) Συντάσσοντας ευρετήριο όπλα προετοιμασιών παράδοσης και κομματιών προς κατεργασία μερών στη θέση προετοιμασιών. (δ) Λειτουργών την ενότητα ανίχνευσης επιφάνειας στόχων κομματιών προς κατεργασία και διαβιβάζοντας τα στοιχεία θέσης επιφάνειας στόχων κομματιών προς κατεργασία στο ρομπότ. (ε) Κινώντας το ρομπότ για να θέσει το λειτουργούντα άξονα εργαλείων και να υπολογίσει τα όφσετ εργαλείων σχετικά με τη θέση και τον προσανατολισμό της ανιχνευμένης επιφάνειας στόχων. (F) Ταυτόχρονα: δέσμευση της τοποθετώντας επιφάνειας μερών με την ενότητα προετοιμασιών επιφάνειας μερών και δεσμεύοντας την ενότητα προετοιμασιών επιφάνειας στόχων κομματιών προς κατεργασία με την επιφάνεια στόχων. (ζ) Ευρετηρίαση στη θέση συνελεύσεων. (η) Η χρησιμοποίηση προηγουμένως έθεσε το λειτουργούντα άξονα εργαλείων και υπολόγισε τα όφσετ εργαλείων, δεσμεύοντας την έτοιμη τοποθετώντας επιφάνεια μερών με την έτοιμη επιφάνεια στόχων κομματιών προς κατεργασία. (ι) Απελευθερώνοντας την πένσα μερών και αποσύροντας το εργαλείο από τη συνέλευση μερών/κομμάτι προς κατεργασία.