A probe for touch sensing to determine the position of a workpiece in a robot welding system using a robot driven welding gun for advancing a welding wire in a given direction toward a workpiece. The gun is movable by a robot controlled arm in a selected weld path and the probe comprises a rigid, elongated feeler with a touch tip which feeler is carried by a mechanism fixed with respect to the gun and movable by the mechanism between a retracted position and a known extended position wherein the feeler extends from the mechanism a fixed distance having an outermost contact point for the touch tip where the point has a known spatial relation to the gun. A detector detects when the contact point touches the workpiece to locate the workpiece. Several touches are used to determine the orientation of the workpiece for automatic welding.

Une sonde pour le contact sentant pour déterminer la position d'un objet dans un système de soudure de robot à l'aide d'un pistolet de soudure conduit par robot pour avancer un fil de soudure dans une direction donnée vers un objet. Le pistolet est mobile par un bras commandé de robot dans un chemin choisi de soudure et la sonde comporte un palpeur rigide et ovale avec un bout de contact que le palpeur est porté par un mécanisme fixé en ce qui concerne le pistolet et le mobilier amovible par le mécanisme entre une position rentrée et une position sortie connue où le palpeur prolonge du mécanisme une distance fixe ayant un point de contact extérieur pour le bout de contact où le point a une relation spatiale connue au pistolet. Un détecteur détecte quand le point de contact touche l'objet pour localiser l'objet. Plusieurs contacts sont employés pour déterminer l'orientation de l'objet pour la soudure automatique.