A force-controlling robot having a function of drawing a fitting part from a receiving part. A fitting part held by a robot hand is moved form an approach start position in a set approach direction under speed and force control. When the fitting part comes in contact with a receiving part and a reaction force thereof exceeds a set threshold value, the fitting part is moved under speed and force control with the set target speed and force and in the set inserting/fitting direction so as to perform fitting. If stoppage occurs before the fitting is completed, the fitting part is moved under speed and force control in the set drawing direction and with the set target drawing speed and drawing force, to draw the fitting part from the receiving part. As the drawing operation is automatically performed, restoration is automatically made without manual operation even if stoppage occurs in the fitting operation. Further, assembled parts can be automatically disassembled.

Een kracht-controlerende robot die een functie van het trekken van een montagedeel van een ontvangend deel heeft. Een montagedeel dat door een robothand is wordt gehouden bewogen vorm een positie van het benaderingsbegin in een vastgestelde benaderingsrichting onder snelheid en krachtcontrole. Wanneer het montagedeel in contact met een ontvangend deel komt en een reactiekracht daarvan een vastgestelde drempelwaarde overschrijdt, wordt het montagedeel bewogen onder snelheid en krachtcontrole met de vastgestelde doelsnelheid en de kracht en in de reeks het opnemen/montagerichting om montage uit te voeren. Als de onderbreking voorkomt alvorens de montage wordt voltooid, wordt het montagedeel bewogen onder snelheid en krachtcontrole in de vastgestelde tekeningsrichting en met de vastgestelde snelheid van de doeltekening en de tekeningskracht, om het montagedeel van het ontvangende deel te trekken. Aangezien de tekeningshandeling automatisch wordt uitgevoerd, wordt de restauratie automatisch gemaakt zonder handverrichting zelfs als de onderbreking in de montageverrichting voorkomt. Verder, kunnen de geassembleerde delen automatisch worden gedemonteerd.