A transmission wave is applied to a predetermined angular range in a width-wise direction of a vehicle. A position of each object and a relative speed of the object are detected on the basis of the reflected wave. A determination is made as to whether each object is moving or stationary on the basis of the detected relative speed of the object and a speed of the vehicle. For at least one of right-hand and left-hand sides of the vehicle, calculation is given of a vehicle width-wise direction position where each stationary object effective for road shape recognition passes through the related side of the vehicle. The calculated vehicle width-wise direction position is memorized. A line connecting the memorized vehicle width-wise direction position and the detected position of the currently handled object corresponding to the effective stationary object is recognized as a road edge.

Una onda de la transmisión se aplica a una gama angular predeterminada en width-wise una dirección de un vehículo. Una posición de cada objeto y una velocidad relativa del objeto se detectan en base de la onda reflejada. Se hace una determinación si cada objeto es móvil o inmóvil en base de la velocidad relativa detectada del objeto y de una velocidad del vehículo. Para por lo menos uno de los lados derechos e izquierdos del vehículo, el cálculo se da de una posición de la dirección del vehículo width-wise adonde cada objeto inmóvil eficaz para el reconocimiento de la forma del camino pasa a través del lado relacionado del vehículo. La posición calculada de la dirección del vehículo width-wise se memoriza. Una línea que conecta la posición memorizada de la dirección del vehículo width-wise y la posición detectada del objeto actualmente manejado que corresponde al objeto inmóvil eficaz se reconoce como borde del camino.