The present invention provides a method of estimating a coefficient of adhesion between a road surface and a plurality of tires disposed on a vehicle. An estimated coefficient of adhesion for each of the plurality of tires is provided. First values of longitudinal and lateral forces on the tires are determined from a first set of vehicle dynamic parameters requiring no explicit knowledge of the coefficient of adhesion; and second values of the same forces are determined from a second set of vehicle parameters in an analytic tire model including the estimated value of the coefficient of adhesion. Differences between the first and the second values of the forces on the tires are determined in the longitudinal and lateral directions. Longitudinal and lateral adaptation speeds are determined for each of the plurality of tires; and a coefficient of adhesion adjustment for each of the plurality of tires is estimated from the differences and the adaptation speeds. The estimated coefficients of adhesion for each of the plurality of tires are updated with the estimated coefficient of adhesion adjustments in a reiterative process minimizing the differences.

Η παρούσα εφεύρεση παρέχει μια μέθοδο έναν συντελεστή της προσκόλλησης μεταξύ μιας οδικής επιφάνειας και μιας πολλαπλότητας των ροδών που διατίθενται σε ένα όχημα. Ένας κατ' εκτίμηση συντελεστής της προσκόλλησης για κάθε μια από την πολλαπλότητα των ροδών παρέχεται. Οι πρώτες τιμές των διαμήκων και πλευρικών δυνάμεων στις ρόδες καθορίζονται από ένα πρώτο σύνολο δυναμικών παραμέτρων οχημάτων που δεν απαιτούν καμία ρητή γνώση του συντελεστή της προσκόλλησης και οι δεύτερες τιμές των ίδιων δυνάμεων καθορίζονται από ένα δεύτερο σύνολο παραμέτρων οχημάτων σε ένα αναλυτικό πρότυπο ροδών συμπεριλαμβανομένης της κατ' εκτίμηση αξίας του συντελεστή της προσκόλλησης. Οι διαφορές μεταξύ της πρώτης και οι δεύτερες τιμές των δυνάμεων στις ρόδες καθορίζονται στις διαμήκεις και πλευρικές κατευθύνσεις. Οι διαμήκεις και πλευρικές ταχύτητες προσαρμογής καθορίζονται για κάθε μια από την πολλαπλότητα των ροδών και ένας συντελεστής της ρύθμισης προσκόλλησης για κάθε μια από την πολλαπλότητα των ροδών υπολογίζεται από τις διαφορές και τις ταχύτητες προσαρμογής. Οι κατ' εκτίμηση συντελεστές της προσκόλλησης για κάθε μια από την πολλαπλότητα των ροδών ενημερώνονται με τον κατ' εκτίμηση συντελεστή των ρυθμίσεων προσκόλλησης μιας reiterative διαδικασίας που ελαχιστοποιεί τις διαφορές.