A tape delivery end-effector apparatus is, in an exemplary embodiment, a multiple-channel system for applying materials in tape form to a tooling mandrel. The end-effector apparatus is mounted on a multi-axis fiber placement machine and uses the machine's computer controlled guidance system. A preset constant tension is independently applied to each tape unspooled from spool holders by a separate servo motor, servo amplifier and feedback transducer for each spool holder. The transducer continuously measures the tape spool diameter. Two sets of rollers guide the tapes to the mandrel.

Um instrumento do end-effector da entrega da fita adesiva é, em uma incorporação exemplary, um sistema da múltiplo-canaleta para aplicar materiais no formulário da fita adesiva a um mandrel do trabalho feito com ferramentas. O instrumento do end-effector é montado em uma máquina multi-axis da colocação da fibra e usa o sistema controlado computador da orientação da máquina. Pré-ajuste a tensão constante é aplicado independentemente a cada fita adesiva unspooled dos suportes do carretel por um servo motor separado, por um amplificador servo e por um transdutor de gabarito para cada suporte do carretel. O transdutor mede continuamente o diâmetro do carretel de fita adesiva. Dois jogos dos rolos guiam as fitas adesivas ao mandrel.