The present invention provides an animation creation program whereby the posture of a structure comprising a plurality of links can be determined by means of a simpler and easer operation. In accordance with the movement of one link in the structure comprising a plurality of links, the animation creation program of the present invention automatically determines the spatial positions of the other links of the structure so that the structure retains a posture that is as natural as possible. The animation creation program of the present invention uses, for example, inverse kinematics computation that is a computation method for controlling a human-type robot (humanoid) and is based on a matrix known as a Jacobian and the inverse matrix thereof which is known as the Singularity-Robust Inverse (SR-Inverse). By using this computation method in an animation creation program, in the creation of an animation of a structure comprising a plurality of links, it is possible, when moving one link of a structure displayed on a screen, to automatically determine the positions of the other links of the structure so that the posture of the structure as a whole does not become unnatural, and to create an animation of the structure comprising a plurality of links by means of a simpler and easer operation.

Die anwesende Erfindung liefert ein Animationkreation Programm, hingegen die Lage einer Struktur, die eine Mehrzahl von den Verbindungen enthält, mittels eines einfacheren und easer Betriebes festgestellt werden kann. In Übereinstimmung mit der Bewegung von einer Verbindung in der Struktur, die eine Mehrzahl von den Verbindungen enthält, stellt das Animationkreation Programm der anwesenden Erfindung automatisch die räumlichen Positionen der anderen Verbindungen der Struktur fest, damit die Struktur eine Lage behält, die so natürlich ist, wie möglich. Das Animationkreation Programm des anwesenden Erfindunggebrauches z.B. umgekehrte Kinematikberechnung, die eine Berechnung Methode für das Steuern einer Menschlichart Roboter (humanoid) ist und auf einer Matrix basiert, die davon als ein Jacobian bekannt sind und der umgekehrten Matrix, die als das Eigenheit-Robuste Gegenteil bekannt (Sr-Umgekehrt). Indem es diese Berechnung Methode in einem Animationkreation Programm, in der Kreation einer Animation einer Struktur verwendet, die eine Mehrzahl von den Verbindungen enthält, ist es möglich, wenn es eine verschiebt, Verbindung einer Struktur, die auf einem Schirm, um die Positionen der anderen Verbindungen der Struktur automatisch festzustellen angezeigt wird, damit die Lage der Struktur als Ganzes nicht unnatürlich wird, und eine Animation der Struktur zu verursachen, die eine Mehrzahl von den Verbindungen mittels eines einfacheren und easer Betriebes enthält.