A rollover condition is detected responsive to the comparison of a figure of merit with a threshold, wherein the threshold is given generally as a function of a period of time commencing with a time of inception determined from one or both of a measure of lateral acceleration and a measure of angular velocity. The measures of lateral acceleration and angular velocity are filtered, and are compensated to remove offset errors. In one embodiment, the figure of merit comprises a measure function that incorporates a damping term and a product term. The product term comprises a force measure and a kinetic energy measure, wherein the force measure is responsive to the measure of lateral acceleration, and the kinetic energy measure is responsive to the measure of angular velocity. The product term may further comprise a potential energy measure that is responsive to a measure of roll angle.

Un état de renversement est sensible détecté à la comparaison d'une figure du mérite avec un seuil, où le seuil est donné généralement en fonction d'une période débutant avec du moment du commencement déterminé à partir d'un ou de tous les deux une mesure d'accélération latérale et mesure de vitesse angulaire. Les mesures d'accélération latérale et de vitesse angulaire sont filtrées, et sont compensées pour éliminer des erreurs excentrées. Dans une incorporation, la figure du mérite comporte une fonction de mesure qui incorpore une limite d'atténuation et une limite de produit. La limite de produit comporte une mesure de force et une mesure cinétique d'énergie, où la mesure de force est sensible à la mesure d'accélération latérale, et la mesure cinétique d'énergie est sensible à la mesure de vitesse angulaire. La limite de produit peut plus loin comporter une mesure potentielle d'énergie qui est sensible à une mesure d'angle de roulement.