This invention provides an actuation system for a highly underactuated gripping mechanism with ten degrees of freedom, which requires only two actuators, one for actuating the opening and closing of three fingers and the other for the orientation of two rotatable fingers with synchronization. Underactuation between the fingers is provided by a one-input/three-output differential which is associated with an orientation mechanism so that an orientation-fixed finger is deactivated when the two orientatable fingers are rotated to face each other for a pinch grasp. Each finger is enabled to be self-locked in its closing and opening action when the power is off. This feature is important, especially for the fingers actuated by a differential mechanism for the underactuation between the fingers. In one embodiment of the invention, planetary gearing system is used for the differential. In another embodiments, a Geneva mechanism is used for the orientation transmission, and a fastening interface using an indexing ring is provided to connect an external driving apparatus. A fluid power system is also described in another embodiment of the invention, in which the gripping mechanism is actuated by fluid power and the implementation of the underactuation among the fingers is performed by fluid power.

Esta invención proporciona un sistema de la impulsión para a underactuated altamente el mecanismo conmovedor con diez grados de la libertad, que requiere solamente dos actuadores, uno para actuar la abertura y cerrarse de tres dedos y el otro para la orientación de dos dedos rotativos con la sincronización. Underactuation entre los dedos es proporcionado por un diferencial de one-input/three-output que se asocie a un mecanismo de la orientación para desactivar un dedo orientacio'n-fijo cuando los dos dedos orientatable se rotan para hacerse frente para un asimiento del sujetador. Cada dedo se permite ser uno mismo-bloqueado en su acción de cierre y que se abre cuando la energía está apagada. Esta característica es importante, especialmente para los dedos actuados por un mecanismo diferenciado para el underactuation entre los dedos. En una encarnación de la invención, el sistema de engranaje planetario se utiliza para el diferencial. En otras encarnaciones, un mecanismo de Ginebra se utiliza para la transmisión de la orientación, y un interfaz de la cerradura que usa un anillo de la indexación de direcciones se proporciona para conectar un aparato que conduce externo. Un sistema de energía flúida también se describe en otra encarnación de la invención, en la cual el mecanismo conmovedor es actuado por la energía flúida y la puesta en práctica del underactuation entre los dedos es realizada por la energía flúida.