An intelligent sheet metal bending system is disclosed, having a cooperative generative planning system. A planning module interacts with several expert modules to develop a bending plan. The planning module utilizes a state-space search algorithm. Computerized methods are provided for selecting a robot gripper and a repo gripper, and for determining the optimal placement of such grippers as they are holding a workpiece being formed by the bending apparatus. Computerized methods are provided for selecting tooling to be used by the bending apparatus, and for determining a tooling stage layout. An operations planning method is provided which allows the bending apparatus to be set up concurrently while time-consuming calculations, such as motion planning, are performed. An additional method or system is provided for positioning tooling stages by using a backstage guide member which guides placement of a tooling stage along the die rail of the bending apparatus. A method is provided for learning motion control offset values, and for eliminating the need for superfluous sensor-based control operations once the motion control offset values are known. The planning system may be used for facilitating functions such as design and assembly system, which may perform designing, costing, scheduling, and/or manufacture and assembly.

Ein intelligentes verbiegendes System des Blechs wird freigegeben und hat ein kooperatives generatives Planungswesen. Ein Planung Modul wirkt auf einige sachverständige Module ein, um einen verbiegenden Plan zu entwickeln. Das Planung Modul verwendet einen Zustand-Raum Suchalgorithmus. Automatisierte Methoden werden für das Vorwählen eines Robotergreifers und des repo Greifers und für die Bestimmung der optimalen Plazierung solcher Greifer zur Verfügung gestellt, denen sie ein Werkstück halten, das durch den verbiegenden Apparat gebildet wird. Automatisierte Methoden werden für das Vorwählen der Werkzeugausstattung, durch den verbiegenden Apparat benutzt zu werden und für die Bestimmung eines Werkzeugausstattungstadium Plans zur Verfügung gestellt. Eine Ablaufplanungmethode wird zur Verfügung gestellt, die erlaubt, daß der verbiegende Apparat gleichzeitig aufgestellt wird, während zeitraubende Berechnungen, wie Bewegung Planung, durchgeführt werden. Eine zusätzliche Methode oder ein System wird für die Positionierung der Werkzeugausstattungstadien vom Verwenden eines Bühne hinter dem Vorhangführermitgliedes zur Verfügung gestellt, die Plazierung eines Werkzeugausstattungstadiums entlang der Würfelschiene des verbiegenden Apparates führen. Eine Methode wird für erlernenbewegung Steueroffsetwerte und für das Beseitigen der Notwendigkeit an den überflüssigen sensor-based Steuerbetrieben zur Verfügung gestellt, sobald die Bewegung Steueroffsetwerte bekannt. Das Planungswesen kann für die Erleichterung von von Funktionen wie Design- und Versammlungssystem, das das Entwerfen durchführen kann und kosten und festlegen, und/oder Herstellung und Versammlung benutzt werden.