Disclosed is a parallel mechanism structure for controlling three-dimensional position and orientation. In the parallel mechanism structure according to the present invention, three links are connected to the main spindle of the mechanism and driven in vertical and horizontal direction, with a consecution that the main spindle connected to the three links achieves the six d.o.f motions. The structure includes three links comprised of a first link transferred along a circular vertical guide and second and third links transferred along corresponding rectilinear vertical guides and a circular horizontal guide on which the circular vertical guide and the two rectilinear vertical guides are horizontally transferred.

É divulgada uma estrutura paralela do mecanismo para controlar a posição e a orientação tridimensionais. Na estrutura paralela do mecanismo de acordo com a invenção atual, três ligações são conectadas ao eixo principal do mecanismo e dirigidas no sentido vertical e horizontal, com um consecution que o eixo principal conectado às três ligações consiga os seis movimentos de d.o.f. A estrutura incluem três ligações compreendidas de uma primeira ligação transferida ao longo de uma guia vertical circular e em segundo e as terceiras ligações transferidas ao longo das guias verticais rectilinear correspondentes e de uma guia horizontal circular em que a guia vertical circular e as duas guias verticais rectilinear são transferidas horizontalmente.