A real-time integrated vehicle positioning method and system with differential GPS can substantially solve the problems encountered in either the global positioning system-only or the inertial navigation system-only, such as loss of global positioning satellite signal, sensitivity to jamming and spoofing, and an inertial solution's drift over time. In the present invention, the velocity and acceleration from an inertial navigation processor of the integrated GPS/INS system are used to aid the code and carrier phase tracking of the global positioning system satellite signals, so as to enhance the performance of the global positioning and inertial integration system, even in heavy jamming and high dynamic environments. To improve the accuracy of the integrated GPS/INS navigation system, phase measurements are used and the idea of the differential GPS is employed. However, integer ambiguities have to be resolved for high accuracy positioning. Therefore, in the present invention a new on-the-fly ambiguity resolution technique is disclosed to resolve double difference integer ambiguities. The real-time fully-coupled GPS/IMU vehicle positioning system includes an IMU (inertial measurement unit), a GPS processor, and a data link which are connected to a central navigation processor to produce a navigation solution that is output to an I/O (input/output) interface.

Um veículo integrado real-time que posiciona o método e o sistema com diferencial GPS pode substancialmente resolver os problemas encontrados no sistema-somente posicionando global ou no sistema-somente da navegação inertial, tal como a perda do sinal satellite posicionando global, a sensibilidade a atolar e a spoofing, e o tempo excedente da tração de uma solução inertial. Na invenção atual, a velocidade e o acceleration de um processador da navegação inertial do sistema integrado de GPS/INS são usados ajudar a seguir do código e da fase do portador dos sinais satellite globais do sistema posicionando, para realçar o desempenho de posicionar global e do sistema inertial da integração, uniforme em atolar pesado e em ambientes dinâmicos elevados. Para melhorar a exatidão do sistema de navegação integrado de GPS/INS, as medidas da fase são usadas e a idéia do diferencial GPS é empregada. Entretanto, as ambigüidades do inteiro têm que ser resolvidas para posicionar elevado da exatidão. Conseqüentemente, na invenção atual uma técnica on-the-fly nova da definição da ambigüidade é divulgada para resolver ambigüidades dobro do inteiro da diferença. O sistema posicionando cheio-acoplado real-time do veículo de GPS/IMU inclui um IMU (unidade inertial da medida), um processador do GPS, e uma ligação de dados que sejam conectados a um processador central da navegação ao produto uma solução da navegação que output a uma relação de I/O (input/output).