An articulated robot comprises a movable first transferring portion and a second transferring portion movably supported in relation to the movable first transferring portion by a joint portion. A workpiece is positioned at a position, where a workpiece positional deviation detector is located, by a hand portion formed at an end of the second transferring portion. The workpiece positional deviation, detector detects the amount of deviation in the position of the workpiece. A positioning portion of the workpiece and a sensor portion for detecting deviations of the workpiece are formed either at the first transferring portion to the second transferring portion which form the articulated robot. A detecting operation by the sensor portion and transferring of the first and second transferring portions are enabled when the workpiece is positioned at the positioning portion of the articulated robot.

Una robusteza articulada abarca un mueble primero que transfiere la porción y una segunda porción de transferencia movible apoyada en lo referente al mueble primero que transfiere la porción por una porción común. Un objeto es colocado en una posición, donde se localiza un detector posicional de la desviación del objeto, por una porción de la mano formada en un extremo de la segunda porción de transferencia. La desviación posicional del objeto, detector detecta la cantidad de desviación en la posición del objeto. Una porción de colocación del objeto y una porción del sensor para detectar las desviaciones del objeto se forman cualquiera en la primera porción de transferencia a la segunda porción de transferencia que forman la robusteza articulada. Una operación de detección por la porción del sensor y la transferencia de las primeras y segundas porciones de transferencia se permiten cuando el objeto se coloca en la porción de colocación de la robusteza articulada.