In the device according to the present invention, it is possible readily to distinguish between a road of travel and an obstacle in an image, simply using a distance image, even in cases where such a distinction is difficult to make, for instance, when a moving body is inclined during travel or the road forms a slope. Three-dimensional co-ordinate position data in a three-dimensional co-ordinate system is calculated for each pixel of the distance image, on the basis of two-dimensional co-ordinate position data for each pixel in the distance image and distance data from a reference position for each of the pixels, in such a manner that a three-dimensional distribution of pixels corresponding to a plane and an object to be detected is generated. Therefore, the object to be detected corresponding to groups of pixels having a prescribed height or more with respect to this plane can be distinguished readily from groups of pixels corresponding to the plane, on the basis of this three-dimensional distribution of pixels.

Nel dispositivo secondo la presente invenzione, è prontamente possibile da distinguersi fra una strada della corsa e un ostacolo in un'immagine, usando semplicemente un'immagine di distanza, persino nei casi in cui una tal distinzione è difficile da fare, per esempio, quando un corpo commovente è propenso durante la corsa o la strada forma un pendio. Tridimensionale coordini i dati di posizione in un tridimensionale coordinano il sistema è calcolato per ogni pixel dell'immagine di distanza, in base a bidimensionale coordinano i dati di posizione per ogni pixel nell'immagine di distanza e nei dati di distanza da una posizione di riferimento per ciascuno dei pixel, in maniera tale che una distribuzione tridimensionale dei pixel che corrispondono ad un aereo e ad un oggetto da rilevare sia generata. Di conseguenza, l'oggetto da essere corrispondere rilevato ai gruppi dei pixel che hanno un'altezza prescritta o più riguardo a questo aereo può essere distinto prontamente dai gruppi dei pixel che corrispondono all'aereo, in base a questa distribuzione tridimensionale dei pixel.