The radius of the curvature of the lane on which a subject vehicle is traveling, is calculated in accordance with the turning condition of the subject vehicle and the velocity of the subject vehicle is obtained on the basis of the steering angle, and the yaw rate. An instantaneous probability of the same lane that the recognized object target exists on the same lane is calculated. In this operation, the instantaneous probability is compensated. That is, the road shape is recognized with delineator or the like. The instantaneous probability of the same lane is compensated on the basis of the recognized road shape. The probability of the same lane is calculated after a predetermined filtering process with the compensated instantaneous probability of the same lane. The preceding vehicle is selected on the basis of the probability of the same lane.

Η ακτίνα της κυρτότητας της παρόδου στην οποία ένα υπαγόμενο όχημα ταξιδεύει, υπολογίζεται σύμφωνα με το γυρίζοντας όρο του υπαγόμενου οχήματος και η ταχύτητα του υπαγόμενου οχήματος λαμβάνεται βάσει της γωνίας οδήγησης, και του ποσοστού παρεκκλίσεων. Μια στιγμιαία πιθανότητα της ίδιας παρόδου ότι ο αναγνωρισμένος στόχος αντικειμένου υπάρχει στην ίδια πάροδο υπολογίζεται. Σε αυτήν την λειτουργία, η στιγμιαία πιθανότητα αντισταθμίζεται. Δηλαδή η οδική μορφή αναγνωρίζεται με τη σκιαγραφία ή τους ομοίους. Η στιγμιαία πιθανότητα της ίδιας παρόδου αντισταθμίζεται βάσει της αναγνωρισμένης οδικής μορφής. Η πιθανότητα της ίδιας παρόδου υπολογίζεται μετά από μια προκαθορισμένη διαδικασία φιλτραρίσματος με την αντισταθμισμένη στιγμιαία πιθανότητα της ίδιας παρόδου. Το προηγούμενο όχημα επιλέγεται βάσει της πιθανότητας της ίδιας παρόδου.