Based on a control object, a result of the detection of driving of an actuator and a response from a standard mathematical model of the actuator, the actuator is controlled, or in a servo system that controls the angle of a joint, etc., the control value is corrected so that the response from the thing to be driven and the response from the model of the thing to be driven are set to coincide with each other, and also based on a result of the correction of the control value, at least the moment of inertia of the thing to be driven is detected. Thereby, the moment of inertia of the driver and the like can be detected in real-time without providing a special sensor.

Sulla base di un oggetto di controllo, di un risultato della rilevazione di azionamento di un azionatore e di una risposta da un modello matematico standard dell'azionatore, l'azionatore è controllato, o in un sistema servo che controlla l'angolo di un giunto, ecc., il valore di controllo è corretto in moda da regolare la risposta dalla cosa da guidare e la risposta dal modello della cosa da guidare per coincidere con a vicenda ed anche basato su un risultato della correzione del valore di controllo, almeno il momento di inerzia della cosa da guidare è rilevato. Quindi, il momento di inerzia del driver ed i simili possono essere rilevati in tempo reale senza fornire un sensore speciale.