An improved control system for controlling a machine such as a fuel injection system and a robot system. In a primary feature, the control system comprises means for actuating the subject, a partial learning system for learning an control parameter determining an input and output of the means for actuating the subject based upon an error between an objective amount and an output amount of the subject as educator data to adjust the control parameter and a whole learning system for learning an adjustment coefficient based upon the error as educator data to adjust the adjustment coefficient.

Um sistema de controle melhorado para controlar uma máquina tal como um sistema de injeção do combustível e um sistema do robô. Em uma característica preliminar, o sistema de controle compreende meios para atuar o assunto, um sistema de aprendizagem parcial para aprender um parâmetro do controle determinando uma entrada e uma saída dos meios para atuar o assunto baseado em um erro entre uma quantidade objetiva e uma quantidade da saída do assunto como dados do educador para ajustar o parâmetro do controle e um sistema de aprendizagem inteiro para aprender um coeficiente do ajuste baseado no erro como dados do educador para ajustar o coeficiente do ajuste.