An apparatus and a method for estimating a vehicle speed of a vehicle in which a driving state can be switched between a four-wheel drive (4WD) state and a two-wheel drive (2WD) state. The driving state of the vehicle can be determined based on one or more pieces of information. A controller calculates the vehicle speed based on a wheel speed of at least one non-driven wheel when it is determined that the vehicle is in the 2WD state. When it is determined that the vehicle is not in the 2WD state or when it cannot be determined that the vehicle is in the 2WD state, the controller calculates the vehicle speed based on the lowest one and/or the second lowest one of the wheel speeds of all of the wheels. Further, an apparatus and method for performing predetermined control, such as behavior control or traction control, that perform the control by using the estimated vehicle speed.

Een apparaat en een methode om een voertuigsnelheid van een voertuig te schatten waarin een drijfstaat tussen een vierwielige aandrijvings (4WD) staat en een twee-wiel aandrijvings (2WD) staat kan worden geschakeld. De drijfstaat van het voertuig kan worden bepaald gebaseerd op één of meerdere stukken van informatie. Een controlemechanisme berekent de voertuigsnelheid die op een wielsnelheid wordt gebaseerd van minstens één niet-gedreven wiel wanneer men bepaalt dat het voertuig in de 2WD staat is. Wanneer het wordt bepaald dat het voertuig niet in de 2WD staat is of wanneer men niet kan bepalen dat het voertuig in de 2WD staat is, berekent het controlemechanisme de voertuigsnelheid die op laagste en/of tweede laagste één van de wielsnelheden wordt gebaseerd van de elk van wielen. Verder, een apparaat en een methode om vooraf bepaalde controle, zoals gedragscontrole of tractiecontrole uit te voeren, die de controle door de geschatte voertuigsnelheid te gebruiken uitvoeren.