An object in front of a vehicle is detected. At least one of a steering angle of the vehicle and a yaw rate thereof is detected. First curvature data are generated on the basis of at least one of the detected steering angle and the detected yaw rate. The first curvature data represent a course along which the vehicle will travel. A determination is made as to whether or not the detected object is a stationary object. In cases where the detected object is a stationary object, second curvature data are generated on the basis of the stationary object. The second curvature data represent a course along which the vehicle will travel. The first curvature data and the second curvature data are averaged. Third curvature data are generated in response to a result of the averaging. The third curvature data represent a course along which the vehicle will travel.

Ένα αντικείμενο μπροστά από ένα όχημα ανιχνεύεται. Τουλάχιστον μια από μια γωνία οδήγησης του οχήματος και ενός ποσοστού παρεκκλίσεων επ' αυτού ανιχνεύεται. Τα πρώτα στοιχεία κυρτότητας παράγονται βάσει τουλάχιστον μιας από την ανιχνευμένη γωνία οδήγησης και το ανιχνευμένο ποσοστό παρεκκλίσεων. Τα πρώτα στοιχεία κυρτότητας αντιπροσωπεύουν μια σειρά μαθημάτων κατά μήκος της οποίας το όχημα θα ταξιδεψει. Ένας προσδιορισμός γίνεται ως προς το εάν το ανιχνευμένο αντικείμενο είναι ένα στάσιμο αντικείμενο. Σε περιπτώσεις όπου το ανιχνευμένο αντικείμενο είναι ένα στάσιμο αντικείμενο, τα δεύτερα στοιχεία κυρτότητας παράγονται βάσει του στάσιμου αντικειμένου. Τα δεύτερα στοιχεία κυρτότητας αντιπροσωπεύουν μια σειρά μαθημάτων κατά μήκος της οποίας το όχημα θα ταξιδεψει. Τα πρώτα στοιχεία κυρτότητας και τα δεύτερα στοιχεία κυρτότητας υπολογίζονται κατά μέσο όρο. Τα τρίτα στοιχεία κυρτότητας παράγονται σε απάντηση σε ένα αποτέλεσμα του υπολογισμού μέσου όρου. Τα τρίτα στοιχεία κυρτότητας αντιπροσωπεύουν μια σειρά μαθημάτων κατά μήκος της οποίας το όχημα θα ταξιδεψει.