A positioning method and system for water and land vehicles is disclosed for highly accurate and self-contained operation. In which, an inertial navigation system (INS) is built on the micro MEMS (MicroElectroMechanicalSystem) IMU that is the core of the position determination system. To compensate the error of the INS, multiple navigation sensors are integrated into the system. The magnetic sensor is used as a magnetic field sensor to measure the heading of the vehicle. The odometer is used to measure the distance when the vehicle is on land. An automated Zero velocity updating method is used to calibrate the ever increasing INS errors. When the vehicle is in the water, a velocimeter is used to measure water speed for the INS aiding.

Un metodo e un sistema posizionanti per i veicoli della terra e dell'acqua è rilevato per il funzionamento altamente esatto ed autonomo. In quale, un sistema di navigazione inerziale (l'Istituto centrale di statistica) è costruito sul micro MEMS (MicroElectroMechanicalSystem) IMU che è il nucleo del sistema di determinazione di posizione. Per compensare l'errore dell'Istituto centrale di statistica, i sensori multipli di navigazione sono integrati nel sistema. Il sensore magnetico è utilizzato come sensore del campo magnetico per misurare l'intestazione del veicolo. L'odometro è utilizzato per misurare la distanza quando il veicolo è su terra. Una velocità zero automatizzata che aggiorna il metodo è usata per calibrare gli errori sempre crescenti dell'Istituto centrale di statistica. Quando il veicolo è nell'acqua, un velocimeter è usato per misurare la velocità dell'acqua per aiutare dell'Istituto centrale di statistica.