A method for correcting a preset locus of a teaching point for a welding robot having a touch sensor, includes the steps of positioning a workpiece on a welding jig, performing a touch-sensor tracking for the workpiece relative to reference coordinate axes, calculating a displacement of the workpiece through the touch-sensor tracking, and obtaining a new locus of the teaching point based on a transformation matrix generated on the basis of the displacement. With these steps, the teaching points are correctly updated by a touch sensor tracking without an additional equipment for optional sensor tracking, such as laser sensors and arc sensors.

Um método para corrigir pré-ajustou o locus de um ponto ensinando para um robô do welding que tem um sensor do toque, incluiu as etapas de posicionar um workpiece em um gabarito do welding, executando seguir touch-sensor para os machados relative.to da coordenada da referência do workpiece, o cálculo de um deslocamento do workpiece com seguir touch-sensor, e obter um locus novo do ponto ensinando baseado em uma matriz da transformação gerada na base do deslocamento. Com estas etapas, os pontos ensinando são atualizados corretamente por um sensor do toque que segue sem um equipamento adicional para o sensor opcional que segue, como sensores do laser e sensores do arco.

 
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