An integrated active steering and braking control system for providing one or more corrective yaw moments to a vehicle in response to a plurality of signals indicative of operational and environmental conditions related to the vehicle is disclosed. The system comprises a reference model, an estimator, a vehicle level brake/steer controller, and an actuator controller. The reference model provides a feedforward front steering angle correction signal a feedforward rear steering angle correction signal, a desired yaw rate signal, a desired lateral velocity signal, and a desired side slip angle signal. The estimator provides an estimated surface coefficient of adhesion signal, an estimated lateral velocity signal, and an estimated side slip angle signal. In response to the signals from the reference model and the estimator, the vehicle level brake/steer controller provides either a desired speed differential signal, a desired front steering angle signal and/or a desired rear steering angle signal. The actuator controller selectively provides a corrective braking signal to a brake actuator, a corrective front steering signal to a steering actuator, and a corrective rear steering signal to the steering actuator as a function of the desired speed differential signal, the desired front steering angle signal, and the desired rear steering angle signal, respectively.

Un manejo activo integrado y un sistema de control que frena para proporcionar unos o más momentos correctivos del desvío a un vehículo en respuesta a una pluralidad de señales indicativas de las condiciones operacionales y ambientales relacionadas con el vehículo se divulga. El sistema abarca un modelo de la referencia, un perito, un regulador del nivel brake/steer del vehículo, y un regulador del actuador. El modelo de la referencia proporciona una señal de la corrección del ángulo de manejo del frente del feedforward una señal de la corrección del ángulo de manejo de la parte posterior del feedforward, una señal deseada de la tarifa del desvío, una señal lateral deseada de la velocidad, y una señal lateral deseada del ángulo del resbalón. El perito proporciona un coeficiente superficial estimado de la señal de la adherencia, de una señal lateral estimada de la velocidad, y de una señal lateral estimada del ángulo del resbalón. En respuesta a las señales del modelo de la referencia y del perito, el regulador del nivel brake/steer del vehículo proporciona o una señal diferenciada deseada de la velocidad, una señal delantera deseada del ángulo de manejo y/o un ángulo de manejo posterior deseado señala. El regulador del actuador proporciona selectivamente una señal que frena correctiva a un actuador del freno, una señal delantera correctiva del manejo a un actuador de manejo, y una señal posterior correctiva del manejo al actuador de manejo en función de la señal diferenciada deseada de la velocidad, de la señal delantera deseada del ángulo de manejo, y de la señal posterior deseada del ángulo de manejo, respectivamente.