An operation line tracking device for a robot for performing an operation
with a tool mounted on the robot while tracking an operation line using a
sensor wherein a detection failure of the sensor is restored by
automatically changing or resetting a detecting condition of the sensor
when the sensor fails in detecting the operation line. If a detection
failure occurs for a cause of excessive or too small quantity of light
impinged on light receiving elements of a laser sensor, a laser output
intensity is automatically changed. If a detection failure occurs for a
cause of basing of the quantity of the impinged light, an orientation of
the laser sensor is automatically adjusted. If a detection failure occurs
for a cause of biasing of position of the operation line in the visual
field of the laser sensor, the position of the laser sensor is
automatically adjusted. If a detection failure occurs for a cause of
detection of an unexpected line, an algorithm for detecting the operation
line is replaced with another one. Thus, the detecting condition is
automatically changed or reset in accordance with the cause of the
detection failure, and the tracking operation of the robot is
automatically restarted.
Una línea de la operación que seguía el dispositivo para una robusteza para realizar una operación con una herramienta montó en la robusteza mientras que seguía una línea de la operación usando un sensor en donde una falta de la detección del sensor es restaurada automáticamente cambiando o reajustando una condición de detección del sensor cuando el sensor falla en la detección de la línea de la operación. Si una falta de la detección ocurre para una causa de la cantidad de luz excesiva o demasiado pequeña afectada a la luz que recibe elementos de un sensor del laser, una intensidad de la salida del laser se cambia automáticamente. Si una falta de la detección ocurre para una causa de basar de la cantidad de la luz afectada, una orientación del sensor del laser se ajusta automáticamente. Si una falta de la detección ocurre para una causa de predisponer de la posición de la línea de la operación en el campo de visión del sensor del laser, la posición del sensor del laser se ajusta automáticamente. Si una falta de la detección ocurre para una causa de la detección de una línea inesperada, un algoritmo para detectar la línea de la operación se substituye por otra. Así, la condición de detección se cambia automáticamente o reajuste de acuerdo con la causa de la falta de la detección, y la operación que sigue de la robusteza se recomienza automáticamente.
