To train the sequential kinematic behavior of an automated telekinegenesis robot system, a virtual reality simulator is driven with kinematic parameter data derived from a teleoperational device, which models the sequential behavior to be exhibited by the target robot. Sensor outputs of the teleoperational device are processed by a geometry conversion algorithm, to generate data representative of the spatial kinematics of the robot's desired travel path. A kinematic machine simulator program within a robotic control simulation workstation simulates a virtual machine based upon the actual parameters of the robot. The virtual reality simulation program is interactive, allowing the workstation operator to selectively interrupt the operation of the machine, modify its control parameters, and then rerun the program, until the desired behavior of the target machine is achieved. When the target machine's simulated kinematic behavior produced by the virtual reality simulation workstation exhibits the desired dynamic spatial geometry profile, the customized spatial parameter data stored in the workstation is processed by the virtual reality simulation program, to produce a sequence of kinematic control instructions that are downloaded into the micro controller of the target machine. When executed, the kinematic control instructions cause the robot to exhibit its intended on-line sequential kinematic behavior.

Para treinar o comportamento kinematic seqüencial de um sistema automatizado do robô do telekinegenesis, um simulador virtual da realidade é dirigido com os dados kinematic do parâmetro derivados de um dispositivo do teleoperational, que modele o comportamento seqüencial a ser exibido pelo robô do alvo. As saídas do sensor do dispositivo do teleoperational são processadas por um algoritmo da conversão da geometria, para gerar o representante dos dados do kinematics spatial do trajeto desejado do curso do robô. Um programa de simulador kinematic da máquina dentro de uma estação de trabalho robotic da simulação do controle simula uma máquina virtual baseada nos parâmetros reais do robô. O programa virtual da simulação da realidade é interativo, permitindo que o operador da estação de trabalho interrompa seletivamente a operação da máquina, modifica seus parâmetros do controle, e torna a colocar em funcionamento então o programa, até que o comportamento desejado da máquina de alvo esteja conseguido. Quando o comportamento kinematic simulado de máquina de alvo produzido pela estação de trabalho virtual da simulação da realidade exibe o perfil spatial dinâmico desejado da geometria, os dados spatial customized do parâmetro armazenados na estação de trabalho estão processados pelo programa virtual da simulação da realidade, para produzir uma seqüência das instruções kinematic do controle que downloaded no micro controlador da máquina de alvo. Quando executadas, as instruções kinematic do controle fazem com que o robô exiba seu comportamento kinematic seqüencial em linha pretendido.