An articulated apparatus is disclosed that includes a first link member, a second link member, and a third link member. The second link member is coupled to the first link member at a proximal end of the second link member by a first joint having a first axis of rotation. The third link member is coupled to a distal end of the second link member by a second joint. The movement of the third link member with respect to the second link member is governed by at least one tendon that passes through the first axis of rotation of the first joint such that movement of the second member with respect to the first member does not cause movement of the third member with respect to the second member.

Артикулированный прибор показан вклюает первый член соединения, второй член соединения, и третий член соединения. Второй член соединения соединен к первому члену соединения на проксимальном конце второго члена соединения первым соединением имея первую ось вращения. Третий член соединения соединен к дистальному концу второго члена соединения вторым соединением. Управляют движением третьего члена соединения по отношению к второму члену соединения по крайней мере одним сухожилием пропускает через первую ось вращения первого соединения такие что движение второго члена по отношению к первому члену не причиняет движение третьего члена по отношению к второму члену.