A plurality of clamp devices for clamping a cable or a pipe connected to an
end effector of a robot are mounted to a robot wrist portion. A first
clamp device has a base and a clamp portion configured to slide linearly
with respect to the base and be also capable of turning about an axis
perpendicular to the slide direction. A second clamp device has a base and
a clamp portion configured to be capable of turning about an axis
perpendicular to the installation surface of the base. A third clamp
device has a revolving unit fitted to the circumference of the arm and
configured to be capable of pivotal motion in the circumferential
direction of the arm and a clamp portion provided on the circumference of
the revolving unit to be capable of turning about an axis in the radial
direction of the revolving unit. The clamp portions of these clamp devices
are adapted to clamp the cable or the pipe extending to the end effector.
Una pluralidad de dispositivos de la abrazadera para afianzar un cable o una pipa con abrazadera conectó con un extremo effector de una robusteza se monta a una porción de la muñeca de la robusteza. Un primer dispositivo de la abrazadera tiene una base y una porción de la abrazadera configuradas para resbalar linear con respecto a la base y para ser también capaz de dar vuelta sobre un perpendicular del eje a la dirección de la diapositiva. Un segundo dispositivo de la abrazadera tiene una base y una porción de la abrazadera configuradas para ser capaz de dar vuelta sobre un perpendicular del eje a la superficie de la instalación de la base. Un tercer dispositivo de la abrazadera tiene una unidad que gira cabida a la circunferencia del brazo y configurada para ser capaz del movimiento giratorio en la dirección circunferencial del brazo y de una porción de la abrazadera proporcionados en la circunferencia de la unidad que gira para ser capaz de dar vuelta sobre un eje en la dirección radial de la unidad que gira. Las porciones de la abrazadera de estos dispositivos de la abrazadera se adaptan para afianzar el cable o la pipa con abrazadera que extiende al extremo effector.
