In a biped walking robot having a body and two articulated legs each connected to the body and each having a foot at its free end such that the robot is controlled to walk by landing a heel of the foot first on a floor. The heel of the foot has projections and packings charged in gaps. The projections are constituted to have high rigidity against forces acting in the direction of the gravity axis and low rigidity, which is lower than the first rigidity, against forces acting in other directions, when the heel is landed, thereby enabling to achieve an optimum balance between absorption/mitigation of shock at footfall and attitude stabilization after footfall.

Bij het tweevoetige lopen articuleerden de robot een lichaam hebben en twee die benen elk verbonden met het lichaam en elk die een voet hebben op zijn vrij eind dusdanig dat de robot om wordt gecontroleerd te lopen door een hiel van de voet op een vloer eerst te landen. De hiel van de voet heeft projecties en verpakking die in hiaten worden geladen. De projecties worden gevormd om hoge starheid tegen krachten handelend in de richting van de ernstas en lage starheid te hebben, die lager is dan de eerste starheid, tegen krachten handelend in andere richtingen, wanneer de hiel is geland, daardoor toelatend om een optimaal evenwicht tussen absorptie/matiging van schok bij footfall en houdingsstabilisatie na footfall te bereiken.