The present invention resides in a system (10) for controlling movement of a free-ranging vehicle (12) about a surface (14). The system enables the vehicle to begin its travel from starting points not known in advance and whose destination point, and thus route, can be changed during the course of travel. The system has at least two dual-axial sensors (20) mounted to the vehicle that provide continuous acceleration data (18), a plurality of tags (16) fixedly arranged about the surface that provide absolute location data (30); at least two tag readers mounted to the vehicle, each of which reads the absolute location data of the respective tags that the at least two tag readers pass over as the vehicle moves about the surface; and a computer (28) mounted to the vehicle that functions to receive the absolute location data and the acceleration data and provides corrected motion command signals (32) to a vehicle navigation system that controls the motion of the vehicle. Thus, the system can correct the vehicle motion command signals for errors caused by drift of the dual-axial inertial sensors based on the absolute position data.

Η παρούσα εφεύρεση κατοικεί σε ένα σύστημα (10) για τον έλεγχο της μετακίνησης ενός ελεύθερου οχήματος (12) για μια επιφάνεια (14). Το σύστημα επιτρέπει στο όχημα για να αρχίσει το ταξίδι του από τις αφετηρίες γνωστές εκ των προτέρων και το των οποίων σημείο προορισμού, και έτσι η διαδρομή, μπορούν να αλλάξουν κατά τη διάρκεια του ταξιδιού. Το σύστημα τοποθετεί τουλάχιστον δύο διπλός-αξονικούς αισθητήρες (20) στο όχημα που παρέχουν τα συνεχή στοιχεία επιτάχυνσης (18), μια πολλαπλότητα των ετικεττών (16) που τακτοποιούνται σταθερά για την επιφάνεια που παρέχουν τα απόλυτα στοιχεία θέσης (30) τουλάχιστον δύο αναγνώστες ετικεττών τοποθέτησαν στο όχημα, κάθε ένα από το οποίο διαβάζει τα απόλυτα στοιχεία θέσης των αντίστοιχων ετικεττών ότι οι τουλάχιστον δύο αναγνώστες ετικεττών περνούν πέρα από καθώς το όχημα τριγυρνά η επιφάνεια και ένας υπολογιστής (28) τοποθέτησε στο όχημα που λειτουργεί για να λάβει τα απόλυτα στοιχεία θέσης και τα στοιχεία επιτάχυνσης και παρέχει τα διορθωμένα σήματα εντολής κινήσεων (32) σε ένα σύστημα ναυσιπλοϊ'ας οχημάτων που ελέγχει την κίνηση του οχήματος. Κατά συνέπεια, το σύστημα μπορεί να διορθώσει τα σήματα εντολής κινήσεων οχημάτων για τα λάθη που προκαλούνται από την κλίση των διπλός-αξονικών αδρανών αισθητήρων βασισμένων στα απόλυτα στοιχεία θέσης.