Acceleration information, rotation angle information and rotation angular velocity information are detected by an acceleration sensor and a rotation angle sensor, and detected signals are stored into a storage section in time series. Specific information such as dispersion is calculated from the stored time series signals, and the state of the robot device is determined from the specific information. When it is detected as the state of the robot device that the robot device is lifted up, the movement of a predetermined movable part which acts to the outside is stopped.

A informação do acceleration, a informação do ângulo da rotação e a informação da velocidade angular da rotação são detectadas por um sensor do acceleration e por um sensor do ângulo da rotação, e os sinais detectados são armazenados em uma seção do armazenamento a tempo série. A informação específica tal como a dispersão é calculada dos sinais armazenados da série de tempo, e o estado do dispositivo do robô é determinado da informação específica. Quando for detectado como o estado do dispositivo do robô que o dispositivo do robô está levantado acima, o movimento de uma parte móvel predeterminada que os atos à parte externa sejam parados.