Apparatus for estimating a first height (1) of a vehicle (2) above a first reference surface (3), including a system (4) for determining position, velocity and attitude incorporating at least one sensing means (4b) operable to provide an output signal (5) indicative of a vertical specific force of the vehicle, error-estimating means (6) for receiving as input signals a horizontal reference velocity and position (4a) of the vehicle (2), and a radar altimeter measurement (7) of a second height (1b) of the vehicle (2) above a second reference surface (8) and for providing as an output signal (9) estimates of errors associated with the sensing means output signal (5), and integrating means (10) for receiving said sensing means and error-estimating means output signals (5, 9), and for subtracting the estimates of errors from the signal (5) indicative of vertical specific force while performing a double integration of the results of the subtraction, to provide an output indicative of the required estimated first height (1).

L'appareil pour estimer une première taille (1) d'un véhicule (2) au-dessus d'une première surface de référence (3), y compris un système (4) pour la position, la vitesse et l'attitude de détermination incorporant au moins les moyens un de sensation (4b) fonctionnels pour fournir un indicative du signal de sortie (5) d'une force spécifique verticale du véhicule, erreur-estimant des moyens (6) pour recevoir comme signaux d'entrée une vitesse de référence et une position horizontale (4a) du véhicule (2), et une mesure d'altimètre de radar (7) d'une deuxième taille (1b) du véhicule (2) au-dessus d'une deuxième surface de référence (8) et pour fournir en tant qu'évaluations du signal de sortie un (9) des erreurs s'est associé à la sensation signifie les moyens du signal de sortie (5), et d'intégration (10) pour recevoir ont indiqué sentir des moyens et erreur-estimer les signaux de sortie de moyens (5, 9), et pour soustraire les évaluations des erreurs de l'indicative de signal (5) de la force spécifique verticale tout en effectuant une double intégration des résultats de la soustraction, pour fournir un résultat indicatif de la première taille estimée requise (1).