This invention relates to establishing alignment or a desired orientational relationship between a master and a slave of a telerobotic system. The invention can advantageously be used in a surgical apparatus. A method of establishing a desired orientational relationship between a hand-held part of a master control and an end effector of an associated slave as viewed in an image displayed on a viewer is provided. The method includes causing the end effector to remain stationary, determining a current orientation of the end effector relative to a viewing end of an image capturing device operatively associated with the viewer and determining a desired corresponding orientation of the hand-held part of the master control relative to the viewer, at which orientation the desired orientational relationship between the hand-held part of the master control and the end effector would be established. The method further includes causing the hand-held part of the master control to be moved into the desired corresponding orientation. The invention extends to a control system arranged to cause the desired orientational relationship between the hand-held part of the master control and the end effector of the associated slave, as viewed in the displayed imaged on the viewer, to be established when operative control between the master control and the slave has been interrupted.

Cette invention concerne établir l'alignement ou un rapport désiré d'orientational entre un maître et un slave d'un système telerobotic. L'invention peut avantageusement être employée dans un appareil chirurgical. Une méthode d'établir un rapport désiré d'orientational entre une partie tenue dans la main d'une commande principale et un terminal d'un slave associé comme vu dans une image montrée sur une visionneuse est fournie. La méthode inclut faire rester le terminal stationnaire, déterminer une orientation courante du terminal relativement à une extrémité de visionnement d'un dispositif de serrage d'image opérativement lié à la visionneuse et déterminer une orientation correspondante désirée de la partie tenue dans la main de la commande principale relativement à la visionneuse, laquelle à l'orientation le rapport désiré d'orientational entre la partie tenue dans la main de la commande principale et le terminal serait établi. La méthode autre inclut causer la partie tenue dans la main de la commande principale d'être entrée dans l'orientation correspondante désirée. L'invention se prolonge à un système de commande disposé pour causer le rapport désiré d'orientational entre la partie tenue dans la main de la commande principale et le terminal du slave associé, comme vu dans montré le reflètent sur la visionneuse, pour être établi quand la commande effective entre la commande principale et le slave a été interrompue.