Terrain navigation apparatus (1) for a legged animal (2) traversing terrain
(3) including a first system (4) for determining position, velocity and
heading of the legged animal incorporating sensing means for sensing
inertial motion in six degrees of freedom operable to provide signals
indicative of a first velocity (5a), a first heading (7a) and a first
position (9a) of the legged animal (2), contact means (11) for
establishing, in a velocity profile describing motion of either foot of
the legged animal, a period where the velocity should be zero (17), which
period corresponds to full or partial contact of the respective foot (13a,
13b) with surrounding terrain (3), and error-estimating means (15) for
receiving as input signals the velocity profile during the period and for
providing as output signals estimates of errors (19) associated with the
sensing means output signals, which errors operatively interact with the
output signals of the first system to effect terrain navigation of the
legged animal (2).
Прибор навигации terrain (1) на legged животное (2) траверсируя terrain (3) включая первую систему (4) для обусловливая положения, скорости и возглавлять legged животного включая воспринимающ середины для воспринимать инерциальное движение в 6 степенях свободы действующих для того чтобы подать сигналы признаковые первой коррекции орбиты (5Јa), первой рубрики (7a) и первого положения (9a) legged животного (2), середины контакта (11) для устанавливать, в профиле скорости описывая движение любой ноги legged животного, периода где скорость должна быть нул (17), который период соответствует к полному или частично контакту соответственно ноги (13Јa, 13b) с окружающим terrain (3), и ошибк-oqenivat6 середины (15) для получать по мере того как входные сигналы профиль скорости во время и для обеспечивать как предварительные подчеты выходных сигналов ошибок (19) связали с воспринимая выходными сигналами середин, которые ошибки оперативно взаимодействуют с выходными сигналами первой системы произвести эффект навигация terrain legged животного (2).
