A method for determining road bank angle in vehicle includes a lateral acceleration sensor (22) that generates a first signal corresponding to lateral acceleration. A yaw rate sensor (18) generates a second signal corresponding to a yaw rate signal. A controller (14) coupled to the sensors performs the step of calculating a first bank angle estimate dependent on the first signal, calculating a second bank angle estimate dependent on the second signal, calculating a third bank angle estimate dependent on both the first and second signals, calculating a dynamic compensation factor based as a function of the first bank angle estimate, the second bank angle estimate and the third bank angle estimate, decomposing the third bank angle estimate into a plurality of third bank angle frequency layers, reducing each of the plurality of third bank angle frequency layers in response to a multiplicative factor, said multiplicative factor being a function of the dynamic compensation factor to obtain a plurality of reduced third bank angles, and calculating a final bank angle bias estimate based on a sum of the plurality of reduced third bank angles.

Une méthode pour déterminer l'angle de banque de route dans le véhicule inclut une sonde latérale d'accélération (22) qui produit d'un premier signal correspondant à l'accélération latérale. Une sonde de taux de lacet (18) produit d'un deuxième signal correspondant à un signal de taux de lacet. Un contrôleur que (14) a couplé aux sondes exécute l'étape de calculer une première personne à charge d'évaluation d'angle de banque sur le premier signal, calculant une deuxième personne à charge d'évaluation d'angle de banque sur le deuxième signal, calculant une troisième personne à charge d'évaluation d'angle de banque sur les premiers et deuxièmes signaux, calculant un facteur dynamique de compensation basé en fonction de la première évaluation d'angle de banque, de la deuxième évaluation d'angle de banque et de la troisième évaluation d'angle de banque, décomposant la troisième évaluation d'angle de banque en pluralité des troisième couches de fréquence d'angle de banque, réduisant chacune de la pluralité des troisième couches de fréquence d'angle de banque en réponse à un facteur multiplicatif, ledit facteur multiplicatif étant une fonction des le facteur dynamique de compensation pour obtenir une pluralité des troisième angles réduits de banque, et de calculer une évaluation finale de polarisation d'angle de banque basée sur une somme de la pluralité de la troisième banque réduite pêche.