An object oriented motion system for controlling the movement of a robotic manipulator is presented. The motion system includes a trajectory generator object for producing a stream of machine joint commands. A kinematics object is operable to provide a set of robotic arm specific functions for the trajectory generator object. A servo object provides an interface to the servo system. The stream of machine motor commands are converted by the servo object to a stream of signals that drive the servo system, thereby controlling the trajectory of the robot arm.

Un système de mouvement orienté par objet pour commander le mouvement d'un robot manipulateur est présenté. Le système de mouvement inclut un objet de générateur de trajectoire pour produire un jet des commandes de joint de machine. Un objet de cinématique est fonctionnel pour fournir un ensemble de fonctions spécifiques de bras robotique pour l'objet de générateur de trajectoire. Un objet servo fournit une interface au système servo. Le jet des commandes de moteur de machine sont convertis par l'objet servo en jet des signaux qui conduisent le système servo, commandant de ce fait la trajectoire du bras de robot.