A robot arm comprises a first and a second link, the first link having a proximal end and a distal end and the second link having a proximal and a distal end. A fixed pulley, with circumferential surfaces concentric with the first pivot axis is mounted at the proximal end of the first link. A second-link pulley is fixed to the second link for rotation about the second pivot axis. An end effector pulley is fixed to the end effector for rotation about the third pivot axis. A first belt drive is also provided and includes one or more belts connected between the circumferential surfaces of the fixed pulley and the second link pulley so that ratation of the first link relative to the fixed pulley about the first pivot axis causes rotation of the second link about the second pivot axis relative to the first link. One or more idler pulleys is provided and is rotatably mounted to one or both of the links. At least one of the belt drives includes a first belt engaged with the first circumferential surface of an idler pulley and a second belt engaged with the second circumferential surface of the same idler pulley.

Ein Roboterarm enthält eine erste und zweite Verbindung, die erste Verbindung, die ein proximales Ende und ein distales Ende haben und die zweite Verbindung, die ein proximales und distales Ende hat. Eine örtlich festgelegte Riemenscheibe, mit den Umfangsoberflächen, die mit der ersten Gelenkmittellinie konzentrisch sind, wird am proximalen Ende der ersten Verbindung angebracht. Eine Zweitverbindung Riemenscheibe wird an der zweiten Verbindung für Umdrehung über die zweite Gelenkmittellinie befestigt. Eine Ende ausführende Riemenscheibe wird am Ende befestigt, das für Umdrehung über die dritte Gelenkmittellinie ausführend ist. Ein erster Riemenantrieb ist auch zur Verfügung gestellt und einen oder mehr Riemen mit einschließt, die zwischen den Umfangsoberflächen der örtlich festgelegten Riemenscheibe und der zweiten Verbindung Riemenscheibe, damit ratation der ersten Verbindung im Verhältnis zu der örtlich festgelegten Riemenscheibe über die erste Gelenkmittellinie, angeschlossen werden Umdrehung der zweiten Verbindung über die zweite Gelenkmittellinie im Verhältnis zu der ersten Verbindung verursacht. Eine oder mehr untätigeren Riemenscheiben wird zur Verfügung gestellt und wird drehbar zu einer oder zu beiden der Verbindungen angebracht. Einer mindestens der Riemenantriebe schließt einen ersten Riemen mit ein, der in der ersten Umfangsoberfläche einer untätigeren Riemenscheibe engagiert werden und einen zweiten Riemen, der in der zweiten Umfangsoberfläche der gleichen untätigeren Riemenscheibe engagiert wird.