A robotic system for minimally invasive surgery includes a surgical tool and a docking station for restraining movement of the surgical tool to four degrees of freedom about an incision point in a patient. The docking station includes a plurality of actuators for moving the surgical tool relative to the incision in the patient, and a controller operably connected to the actuators so that movement of the surgical tool may be collaboratively controllable both actively by the controller and manually by a surgeon. Desirably, the surgical tool and the docking station are releasably attachable together. Also disclosed is a computer implemented method employing a first docking station attachable to a suturing surgical tool and a second docking station attachable to gripping surgical tool for autonomously tying a knot in suturing.

Un système robotique pour la chirurgie d'une façon minimum invahissante inclut un outil chirurgical et une station d'amarrage pour le mouvement retenant de l'outil chirurgical à quatre degrés de liberté au sujet d'un point d'incision dans un patient. La station d'amarrage inclut une pluralité de déclencheurs pour déplacer l'outil chirurgical relativement à l'incision dans le patient, et un contrôleur operably relié aux déclencheurs de sorte que le mouvement de l'outil chirurgical puisse être en collaboration contrôlable activement par le contrôleur et manuellement par un chirurgien. De préférence, l'outil chirurgical et la station d'amarrage sont releasably connectables ensemble. En outre révélée est une méthode appliquée par ordinateur utilisant une première station d'amarrage connectable à un outil chirurgical suturant et une deuxième station d'amarrage connectable à l'outil chirurgical passionnant pour attacher de façon autonome un noeud en suturant.