A modular articulated robot structure (FIG. 4) composed of a series of
independent modules (10,100,300) releasably connected to each other to
form various configurations. The modules (10,100,300) may be of the rotary
(10), linear (100), or wheeled (300) type. The rotary modules (10) are
generally formed of first and second substantially U-shaped structural
members (12,14) pivotally attached to one another by means of a pair of
axles or pivot pins (26) adapted to support a workload exerted on the
module (10). A motor (48) is mounted internally of the module (10) for
pivoting the second structural member (14) relative to the first
structural member (12). The motor (48) is connected to the second
structural member (14) in such a way that it is not submitted to outside
loads exerted on the module (10). Typically, the first and second
structural members (12,14) are provided with cooperating abutment surfaces
(17,19,74,76,78,80) for increasing the overall structural rigidity of the
module (10) in certain positions thereof.
Модульная артикулированная структура робота (FIG 4) составило серии независимо модулей (10.100.300) releasably подключенных to each other к конфигурациям формы различным. Модули (10.100.300) могут быть роторного (10), линейного (100), или, котор катят (300) типов. Роторные модули (10) вообще сформированы сперва и во-вторых существенн u-shaped элементы конструкции (12.14) стержнево прикрепленные до одно другое посредством пары axles или штырей оси (26) приспособленных для того чтобы поддержать workload приложенный на модуле (10). Мотор (48) установлен внутренне модуля (10) для делать поворот второй элемент конструкции (14) по отношению к первому элементу конструкции (12). Мотор (48) соединен к второму элементу конструкции (14) in such a way that не представлено к внешним нагрузкам приложенным на модуле (10). Типично, первые и вторые элементы конструкции (12.14) обеспечены с кооперируя поверхностями устоя (17.19.74.76.78.80) для увеличивать общую структурно ригидность модуля (10) в некоторых положениях thereof.