In a safety running system, a transverse travelling distance resulting when a subject vehicle travels to a current position of an oncoming vehicle is calculated based on the vehicle velocity and yaw rate of the subject vehicle, a relative transverse distance of the oncoming vehicle relative to a vehicle body axis of the subject vehicle is calculated based on a relative distance, relative velocity and relative angle between the subject vehicle and the oncoming vehicle detected by a radar information processor. When a relative transverse deviation obtained by subtracting the transverse travelling distance from the relative transverse distance resides within a range and that state continues to exist over a predetermined time period, it is judged that there is a collision possibility of the subject vehicle with the oncoming vehicle, and automatic steering is performed so as to avoid a collision.

En un sistema corriente de seguridad, un recorrido transversal que resulta cuando un vehículo sujeto viaja a una posición actual de un vehículo próximo se calcula basó en la velocidad del vehículo y el índice del desvío del vehículo sujeto, una distancia transversal relativa del vehículo próximo concerniente a un cuerpo del vehículo que el eje del vehículo sujeto se calcula basó en una distancia relativa, una velocidad relativa y un ángulo relativo entre el vehículo sujeto y el vehículo próximo detectados por un procesador de la información del radar. Cuando una desviación transversal relativa obtenida restando el recorrido transversal de la distancia transversal relativa reside dentro de una gama y ese estado continúa existiendo excedente al período predeterminado, se juzga que hay una posibilidad de la colisión del vehículo sujeto con el vehículo próximo, y el manejo automático se realiza para evitar una colisión.