A legged mobile robot for accurately calculating the positional relationship between a leg and an obstacle to the walking of the robot has a base body and a plurality of legs operatively connected to the base body. A vision sensor mounted on the base body captures image data containing both an image of a portion of a foot of one of the legs and an image of an obstacle in the course of robot walking. The legged mobile robot calculates the positional relationship between the leg and the obstacle from the captured image data, and walks while recognizing the positional relationship as calculated between the obstacle and the foot.

Ein legged beweglicher Roboter für das Positions-Verhältnis zwischen einem Bein und einem Hindernis zum Gehen des Roboters genau errechnen hat einen niedrigen Körper und eine Mehrzahl der Beine, die wirksam an den niedrigen Körper angeschlossen werden. Ein Anblick-Sensor brachte an den niedrigen Körpersicherungen Bilddaten an, die ein Bild eines Teils eines Fusses von einem der Beine und ein Bild eines Hindernisses im Verlauf des Robotergehens enthalten. Der legged bewegliche Roboter errechnet das Positions-Verhältnis zwischen dem Bein und dem Hindernis von den gefangengenommenen Bilddaten, und geht beim Erkennen des Positions-Verhältnisses, wie zwischen dem Hindernis und dem Fuß errechnet.