A correct track calculating section calculates a correction amount in accordance with a reaction force acting on the working end of a robot. The correction amount is added to a given provisional target position so as to reduce the reaction force. When the reaction force increases excessively, an on-off switch is closed and a selector switch is switched to decelerate and stop the working end of the motor at a virtual position.

Een correcte spoor het berekenen sectie berekent een correctiebedrag overeenkomstig een reactiekracht handelend op het werkende eind van een robot. Het correctiebedrag wordt toegevoegd aan een bepaalde voorlopige doelpositie om de reactiekracht te verminderen. Wanneer de reactiekracht bovenmatig stijgt, is een aan-uit- schakelaar gesloten en een selecteursschakelaar wordt geschakeld om het werkende eind van de motor te vertragen en tegen te houden bij een virtuele positie.