A piezoelectric motor including a motor body, a compliant layer in communication with the motor body, and a predetermined number of legs in communication with the compliant layer, which urges the legs into engagement with a substrate. Each of the legs includes a piezoelectric wafer, preferably operated in the shear mode. The actuation of a piezoelectric wafer causes the corresponding leg to be displaced relative to a substrate. This displacement results in the transfer of strain energy to the compliant layer. The energy stored in the compliant layer may be released, causing the motor to advance along the substrate. The legs may be capable of moving independently from one another and also may be capable of moving sequentially or in a predetermined groups or units. The legs also may be arranged in pairs with the leg pairs being capable of simultaneous actuation. The motor is capable of maintaining a high holding force in the absence of a power input.

Een piezoelectric motor met inbegrip van een motorlichaam, een volgzame laag in communicatie met het motorlichaam, en een vooraf bepaald aantal benen in communicatie met de volgzame laag, die de benen in overeenkomst met een substraat aanspoort. Elk van de benen omvat een piezoelectric in werking gesteld wafeltje, bij voorkeur in de scheerbeurtwijze. De aandrijving van een piezoelectric wafeltje veroorzaakt dat het overeenkomstige been worden verplaatst met betrekking tot een substraat. Deze verplaatsing resulteert in de overdracht van spanningsenergie aan de volgzame laag. De energie die in de volgzame laag wordt opgeslagen kan worden vrijgegeven, veroorzakend de motor om langs het substraat vooruit te gaan. De benen kunnen kunnen onafhankelijk van elkaar zich bewegen en kunnen ook opeenvolgend of in kunnen zich bewegen vooraf bepaalde groepen of eenheden. De benen kunnen ook in paren met de beenparen worden geschikt die geschikt voor gelijktijdige aandrijving zijn. De motor kan een hoge holdingskracht bij gebrek aan een machtsinput handhaven.