Techniques are provided herein for reducing vibrations in various modes of a dynamic system. One such technique comprises incorporating vibration limiting and sensitivity constraints into a partial fraction expansion equation model of the system so as to reduce vibrations to specific levels. Another technique comprises shaping a command determined using the partial fraction expansion equation model to produce a desired output. The entire command may be shaped or only selected portions thereof which produce vibrations. Another technique involves commanding in current to produce saturation in voltage. By doing this, it is possible to command voltage switches. The times at which the switches occur can be set to reduce system vibrations. Other techniques are also provided. These include varying transient portions at the beginning, middle and/or end of a move and using Posicast inputs, among others.

Οι τεχνικές παρέχονται εν τω παρόντι για τη μείωση των δονήσεων στους διάφορους τρόπους ενός δυναμικού συστήματος. Μια τέτοια τεχνική περιλαμβάνει την ενσωμάτωση των περιορισμών περιορισμού και ευαισθησίας δόνησης σε ένα μερικό πρότυπο εξίσωσης επέκτασης μέρους του συστήματος ώστε να μειωθούν οι δονήσεις στα συγκεκριμένα επίπεδα. Μια άλλη τεχνική περιλαμβάνει μιας εντολής που καθορίζεται τη διαμόρφωση χρησιμοποιώντας το μερικό πρότυπο εξίσωσης επέκτασης μέρους για να παραγάγει μια επιθυμητή παραγωγή. Η ολόκληρη εντολή μπορεί να διαμορφωθεί ή μόνο επιλεγμένες μερίδες που επ' αυτού παράγουν τις δονήσεις. Μια άλλη τεχνική περιλαμβάνει τη διαταγή στο ρεύμα για να παραγάγει τον κορεσμό στην τάση. Με να κάνει αυτό, είναι δυνατό να διαταχθούν οι διακόπτες τάσης. Οι χρόνοι στους οποίους οι διακόπτες εμφανίζονται μπορούν να τεθούν ως στόχος να μειώσουν τις δονήσεις συστημάτων. Αλλες τεχνικές παρέχονται επίσης. Αυτοί περιλαμβάνουν τις ποικίλες παροδικές μερίδες στην αρχή, τη μέση ή/και το τέλος μιας κίνησης και της χρησιμοποίησης των εισαγωγών Posicast, μεταξύ των άλλων.