In order to occur a collision warning to prevent the collision in accurate by detecting the preceding vehicle or target, a vehicle lane position estimation device comprising a means for measuring a distance between said host vehicle and said preceding vehicle or a oncoming vehicle, a direction angle from said host vehicle, an angular velocity and a velocity of said host vehicle, a means for calculating lateral and longitudinal distance between said host vehicle and said preceding vehicle or said oncoming vehicle, a means for capturing a front stationary object, a means for obtaining movement of the preceding vehicle or position of the oncoming vehicle, and a means to estimate a lane position of said front stationary object from a relationship of the stationary object being captured and the preceding vehicle being obtained and a positional relationship with the oncoming vehicle.

Zwecks auftreten eine Zusammenstoßwarnung, zum des Zusammenstoßes in genauem, durch das Ermitteln des vorhergehenden Trägers oder des Ziels zu verhindern, ein Trägerwegposition Schätzung-Vorrichtung Enthalten Mittel für das Messen eines Abstandes zwischen besagtem Wirt Träger und besagtem vorhergehendem Träger oder einem kommenden Träger, des Richtung Winkels von besagtem Wirt Träger, der Winkelgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit des besagten Wirt Trägers, Mittel für die Berechnung des seitlichen und Längsabstandes zwischen besagtem Wirt Träger und besagtem vorhergehendem Träger oder besagtem kommendem Träger, Mittel für das Gefangennehmen eines vorderen stationären Gegenstandes, Mittel für das Erhalten der Bewegung des vorhergehenden Trägers oder Position des kommenden Trägers und, Mittel, eine Wegposition zu schätzen von besagtem vorderem stationärem Gegenstand von einem Verhältnis des stationären Gegenstandes, der gefangengenommen werden und des vorhergehenden Trägers, der erreicht werden und des Positions-Verhältnisses zum kommenden Träger.