A master device for generating motion instruction of the slave robot by sensing motion of the arm with fixed to the arm of the operator, and reflecting motion limit information by external force and physical articulation limit sensed by the robot may be simplified in a serial chain configuration so to solve problems of human fatigue and operational complexity in order to minimize dead weight of units mounted to the arm by concentrating and positioning the cylindrical rotating shaft members (44 and 45) near the body.

Мастерское приспособление для производить инструкцию движения невольничьего робота путем воспринимать движение рукоятки с фикчированным к рукоятке оператора, и отражая данные по предела движения внешним усилием и физическим пределом сочленения воспринятыми роботом могут быть упрощаны в серийной цепной конфигурации поэтому разрешить проблемы людской усталости и рабочей сложности для того чтобы уменьшить мертвый вес блоков установленных к рукоятке путем концентрировать и располагать цилиндрические вращая члены вала (44 и 45) почти тело.